MIT mini cheetah通过无模型学习实现敏捷运动｜2022【MIT】
作者: 机器人科学与技术
作者简介: 奔向人类智能水平的【机器人科学与技术】
描述: 短跑和高速转弯等敏捷动作对足式机器人来说是一个挑战，因为它们突破了感知和驱动的极限。 视频展示了一个最小复杂的端到端感觉运动策略的训练和模拟到真实的部署，该策略能够在最大线速度和角速度的包络线上进行命令条件运动。在线系统识别可提高系统高速性能。控制器是完全端到端的，将关节编码器和 IMU 数据直接转换为关节命令，无需额外的状态估计或控制子系统。 这种架构非常简单，但与之前的敏捷运动作品相比，表现出丰富多样的行为。 MIT新闻：https://news.mit.edu/2022/3-questions-how-mit-mini-cheetah-learns-run-fast-0317 项目主页：https://sites.google.com/view/model-free-speed/
