多无人车协同探索实车部署纪念
作者: JZX-MY
作者简介:
描述: 毕业前的最后一个项目，从零开始帮实验室完成了多无人车协同探索方向的相关探索和一些准备工作，并在三台轮趣科技机器人上完成了实车部署当车动起来的时候，突然有一种恍惚感，也许是学生时代的告别吧 目前部署的是开源的Multi-Robot RRT Exploration Noetic 项目 ，链接：https://github.com/JZX-MY/multi-robot-rrt-exploration-noetic 该项目存在很多待改进的地方，我大概用了两周的时间，从前沿点检测，到前沿点过滤，再到任务分配，各个流程进行了很多改进，后面有时间的话，会在实车上部署我改进后的版本，看一下效果。 目前从第一次运行的效果来看，有两个主要问题，一是目前雷达视野角度为120度，后方无视野，倒车时容易产生碰撞，后面需要把雷达移到最上面，使用360度视野。第二个问题是导航速度过快，建图质量跟不上，后面需要降低速度。 毕业前参与的实验室最后一个项目了，纪念一下吧
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基于ros系统的机器人指导开发部署，包含建图、定位、路径规划，导航等功能实现；可针对实际项目进行开发调试。可进行autoware.ai版本的构建，demo测试。
上传者: bili_48191812432
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