DIY: fast-lio + hashvoxel (occupancymap) 测试不同集成点云方法的性能差异
作者: 天神101OX
作者简介: 随缘测试开源代码，分享DIY代码效果，分析算法原理~
描述: 测试内容：对于基于哈希-体素的地图而言，基于束合并思想的占用地图更新有什么样的性能？ 测试结果：32线激光雷达，20m范围，单线程速度为30ms左右。4核并行加速，15ms左右。 算法分析：与上一个视频不同，我参考了voxblox（https://github.com/ethz-asl/voxblox）tsdf_integrator类，在占用地图更新时实现了基于束合并思想的占用地图更新方案。束合并其实就是把会落到同一个体素中的所有激光束视为一个，而不是像simple中朴素的每个点进行投射，自然会快很多。 补充：为了可视化，我使用visualization_msgs::Marker发送局部体素地图。其实，还挺吃内存的。。
![09 - libc 原理与实现 [2025 南京大学操作系统原理]](/image/691a2c20c15b9448de56fc3703777e9b690b64e6.jpg@336w_190h_!web-video-rcmd-cover.avif)
