牛津大学CVPR2024 oral | MicKey：特征点检测方法，无需深度测量推断pose！
作者: 自动驾驶之心
作者简介: 自动驾驶之心官方唯一授权B站号。专注自动驾驶全栈技术与产业交流！
描述: 项目链接：https://nianticlabs.github.io/mickey/ 论文链接：https://arxiv.org/pdf/2404.06337.pdf 给定两张图像，可以通过建立图像间的对应关系来估计它们之间的相机相对姿态。通常，这些对应关系是二维到二维的，而我们估计的姿态在尺度上是不确定的。一些应用，例如随时随地实现即时增强现实，需要尺度度量的姿态估计，因此它们依赖于外部的深度估计器来恢复尺度。本文提出了MicKey，这是一个关键点匹配流程，能够预测三维相机空间中的度量对应关系。通过学习跨图像的三维坐标匹配，我们能够在没有深度测量的情况下推断出度量相对姿态。训练过程中也不需要深度测量，也不需要场景重建或图像重叠信息。MicKey仅通过图像对及其相对姿态进行监督。MicKey在无需地图的重新定位基准测试中取得了最先进的性能，同时所需的监督少于其他竞争方法。
