ICRA2020论文，基于CNN和点云分割的LiDAR-SLAM点云回环检测方法

作者: 3D视觉工坊

作者简介: 专注于：工业3D视觉，具身智能、自动驾驶、SLAM、三维重建、无人机、机器人等前沿技术。合作：cv3d001

描述: https://www.youtube.com/watch?v=djf7vGtf7CA 本文提出了一种基于因子图的3D LiDAR SLAM系统，组合了SOTA深度学习的基于特征的回环检测子，使得腿式机器人能够在工业环境中定位和建图。点云先通过惯性运动学状态估计器对齐，然后再使用ICP配准对齐。为了闭环，使用了一种回环策略来匹配工业环境中的分割块和点云！实验结果证明了该方法的鲁棒性和灵活性！ 注：另有同名微信公众号，欢迎点赞+关注！在公众号「3D视觉工坊」后台，回复「RRDL」获取论文链接！