CVPR2025最新！Two by Two：18个任务上SOTA！具身更近一步，用于通用机器人操作的多任务学习
作者: 具身智能之心RoboTech
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描述: 论文链接：https://arxiv.org/abs/2504.06961 项目链接：https://tea-lab.github.io/TwoByTwo/ 三维装配任务，如家具组装和零部件装配，在日常生活中起着至关重要的作用，也是未来家用机器人必备的技能。现有的基准测试和数据集主要集中在组装几何碎片或工厂零件上，难以应对日常物体交互和装配的复杂性。为了填补这一空白，我们提出了2BY2，这是一个大规模的日常成对物体装配注释数据集，涵盖18个细粒度的任务，反映了现实生活场景，如插头插入插座、花瓶插花、面包放入烤面包机等。2BY2数据集包含1034个实例和517对带有姿态和对称注释的物体，这要求相关方法在对齐几何形状的同时，还要考虑物体之间的功能和空间关系。利用2BY2数据集，我们提出了一种基于等变特征的两步SE(3)姿态估计方法来处理装配约束。与以往的形状装配方法相比，方法在2BY2数据集的所有18个任务中均取得了最先进的性能。此外，机器人实验进一步验证了我们的方法在复杂三维装配任务中的可靠性和泛化能力。
